喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。早期的喷涂机器人无法在一个喷涂程序中间随时更改喷涂流量，而今流量的控制直接在机器人的控制系统中进行控制，使流量控制更加准确和便捷。喷涂机器人主要的喷涂质量控制就是喷涂流量所喷涂的漆膜厚度控制。松乐机器人来为大家讲解一下喷涂机器人漆膜厚度的控制。

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喷涂机器人喷涂的质量因素中，其中有一个重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F是流量，N是涂料体积固体含量，M是涂料的转移率，S是走枪速度，W是喷幅的宽度。流量的控制分两类，一种是使用计量齿轮泵，即每转一圈所获得的体积数是恒定的，机器人通过控制计量泵的转速来定量供漆，在这类系统中，涂料的动力来自齿轮泵产生的压力。二是通过流量计和节流阀组成的闭路系统来控制，在这类系统中，涂料的压力来源于供漆系统，流量计获得流量信号传到机器人系统与已标定的值作比较，当流量有偏差时，机器人通过改变节流阀开闭度来调节流量。使用种方案控制对供漆压力的稳定性要求很高。影响涂料的转移率的因素是喷涂设备的选择，普通空气喷枪、静电空气喷枪和旋杯对涂料的转移率有明显区别，影响涂料转移率的个因素是静电。走枪速度的控制也是很关键的，在生产中一般旋被的选用速度为600至1000mm/s，空气喷枪选用的速度为800至1500mm/s之间。后影响膜厚的一个因子是喷幅宽度，对于空气喷枪来说，雾化空气压力与扇面空气压力的比值对喷幅宽度呈线性影响。所以当修改相应的喷涂流量时，需考虑因为调整了雾化和空气压力值间接影响到喷幅的宽度。

喷涂机器人喷涂漆膜厚度的意义 (1)对于成本的控制.除了膜厚控制对涂装质量影响体现的质量成本外,涂装的主要成本中约有一半被涂料所占据.精确的膜厚控制不仅有助于涂装质量的稳定,还有利于涂料的节约.统计显示,采用同样设备喷涂时,是否精确控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上.(2)帮助外观指标调整.常见的漆膜外观指标如光泽、色差、桔皮、DOI等都需要以膜厚控制作为基础.上述指标都明显受到膜厚,特别是面漆膜厚的影响,因此,在整个涂装质量控制中,把膜厚作为重要的控制因素是必须的.(3)防止因膜厚不适当造成涂层缺陷.根据经验,现场生产中涂层的外观缺陷有超过一半以上是因为漆层膜厚控制不当造成的.一些常见的涂装缺陷如流挂、漆层薄、露底色等直接与膜厚控制失控有关,还有一些缺陷也间接同这有关.譬如,保险杠喷涂的层助黏底漆膜厚不够,会导致整个涂层附着力下降,同时底漆的膜厚达不到要求时其导电效果也会下降,这会引起道色漆使用静电喷涂时涂料的转移率下降,后导致色漆不足.