喷涂机器人碰撞事件主要分为以下几种类型：机器人本体之间的相互碰撞；机器人与喷漆室室体之间的碰撞；机器人与待喷涂物之间的碰撞针对不同的碰撞情况，在采取预防性措施时，会有较大的差别。松乐智能装备分享一下针对不同的碰撞情况进行逐一分析预防方法。　

首先，对于喷涂机器人本体之间的相互碰撞以及机器人与喷漆室室体的碰撞来说，主要通过以下两种方式来避免。第一，设置防撞检测。在机器进行仿型示教时，以每台机器人为中心设置一个防撞区

当喷涂机器人在进行正常作业时，以1号机器人为中心的A区是不允许2号机器人动作的，这样就可以避免机器人本体之间的相互碰撞。第二，机器人各个轴的转动是通过伺服电机来完成的。当机器人发生碰撞之后各轴的脉冲反馈值出现异常，机器人立即产生干涉报警，防止更为严重的碰撞事件发生。

其次，对于喷涂机器人与工件之间的碰撞来说，预防措施较多。第一，控制工件发生严重形变。增加多重检测，对于容易发生形变的位置进行专业检测。一旦发生形变立即产生报警以便于提醒现场人员进行处理。在涂装车间我们目前采用的检测手段主要有：后背门防撞检测。车门开度检测等。第二，从防止工件位置出现偏差入手。具体到涂装的轿车生产线来说，将双链的盖板位置加高，防止出现摩擦。加强对链条的检查及保养，保证链条处于较为平稳的运行状态。对于编码器的脉冲来说，采取编码器防波动措施。在硬件位置无法改变的前提下，通过软件控制（增加脉冲锁存）来达到编码器脉冲稳定的效果，进一步保证双链与滑撬之间处于同步运行状态。

那么，如果真的已经出现了位置偏差，能否在机器人与工件发生碰撞之前检测出来呢？我们基于前几次发生的车身碰撞事件进行了深入分析。发现，之前出现的机器人车身碰撞位置均为机器人在进行路径、角度转换点。而每完成一个动作路径之后机器人都要等待到下一步动作的起始点。这样可以从这个起始点入手，制定防撞方案。