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喷涂机器人控制器及其组件

2019-05-08(4022)次浏览

喷涂机器人站控制器和喷涂机器人运动控制器ECORC2是两个主要的控制器。

喷涂机器人

喷涂机器人工作视频

一、喷涂机器人站控制器（SIEMENS S7 416 F-2）

喷涂机器人站控制器故障安全型系统，主要用于对人身、机器或环境必须保证安全的场合。当发生错误或故障时，故障安全型控制器进入安全状态或保持为安全模式，将标准的过程自动化和安全组合在了一个单系统内。中央控制器与安全有关的I/O以及标准的I/O之间的有关安全的通信和标准的通信均通过PROFIBUS DP和PROFISAFE行规实现。

二、喷涂机器人控制器ECORC2

此控制器所控制的部件有机器人的各个轴、计量泵和高压发生器等。其组成部件如下：

1、喷涂机器人的机架（CR092 Housing/Rack）
CR092设计用于支持所有的插入式模块。“背板总线”安装在机架背面的下半部分，并带有插入式模块多极性插槽；IEB1（扩展总线）总线安装在上半部分，相对于背板总线具有三个多极性接口。机架上共有10个导轨和插槽，其中S0用于电源模块，S9用于总线终端模块，剩余插槽用于（S1～S8）。
2、喷涂机器人电源模块（PS 244 Power Supply Module）
该输入为直流24V，输出为直流5V（用于给插入式模块提供内部工作电压），并有±15V和12V可选。模块设有极性相反保护，过电压和过电流保护，同时设有复位信号，可以用于复位模块。
3、喷涂机器人CPU（CU 313 CPU Module/Processor）
用于控制所有连接的硬件。由于ECORC2不支持热插拔功能，因此在从机架上将模块取下来时，一定要先将电源关闭。
4、喷涂机器人通信模块（SC 102 Communication Module）
通过扩展的总线连接CPU，这些增加的模块需要比较长的插槽，因此不能安装在CU 313 模块内，而应该分别安装在现场总线主站模块（上部），编码器接口模块（中部），现场总线从站模块（下部）的三个插槽内。现场总线可以是Interbus，PROFIBUS或者DeviceNet等。
5、喷涂机器人输入模块（DI 325 Digital Input Module）
6、用于检测外部电压信号，检测的范围18～30 V。必须设定硬件的地址，而且要特别注意硬件地址是否和软件地址相同，若两者不同，则逻辑上认为不存在。硬件地址的设置是通过在模块后部的旋转开关来实现的，可以设置的范围为0-F，通过J1跳线，地址可以到0-1F。
7、喷涂机器人输出模块（DO 321 Digital Output Module）
用于控制不同的外围输出，地址模块设有短路、过流和断线检测保护，输出模块的地址设置如上。
8、示教仪
用于机器人程序的生成和管理。示教盘必须与ECOSCREEN结合起来使用，操作模式的选择，驱动的释放，选择和取消选择单个轴的运动，连接和取消连接控制电压等，都是通过它来实现的。但要注意：如果几个机器人配置一个示教盘，基于安全的考虑，要确保旁路开关必须首先按下，并在连接器移走和旁路连接器插上之前一直保持这个状态。

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