了解机器人的机械结构形式，从而我们可以根据机器人的操作目标和操作要求灵活地选用合适的机械结构形式。 机构设计需要考虑以下内容：确定机器人各部分(机身、臂部、腕部、手部、行走机构等) 的机构运动形式和参数指标(运动范围、自由 度等)、建立机器人坐标系和关节坐标系、传动机构设计和驱动元件初步选型等。松乐机器人下面与大家具体分享一下。

六轴机器人本体

一、机器人本体基本结构

机器人本体基本结构包括：传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部和手部。机器人本体基本结构的主要有以下特点：

1、开式运动链：结构刚度不高：
2、相对机架：独立驱动器，运动灵活；
3、扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求；
4、动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象。

二、机器人本体基本结构要求：

1、自重小：改善机器人操作的动态性能；
2、静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；
3、固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。

三、机器人本体机身典型结构

机身结构一般由机器人总体设计确定。

1、回转与升降机身
a、油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。升降活塞杆的尺寸要加大。
b、油缸驱动，回转油缸在下，升降油缸在上，回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。
c、链轮传动机构，回转角度可大于360°

2、回转与仰俯机身。

四、机器人本体机身设计要注意的问题

1、刚度和强度大，稳定性能好；
2、驱动灵活，导套不宜过短，避免卡死；
3、驱动方式适宜；
4、结构布置合理。