自动焊接机器人编程的调试过程可以清晰地分为以下几个步骤，并参考了文章中的相关数字和信息：

1. 准备工作

a、检查机器人及其附件：确保机器人、焊枪、夹具等完好无损，并安装正确。

b、检查连接：检查电源线和信号线是否连接牢固，无破损。

耀彩网c、设置焊接参数：根据工件材质和厚度设定好焊接参数，如电流、电压、焊接速度等。

2. 编程

a、选择示教模式：进入示教模式，开始编程。

耀彩网b、建立作业程序：新建一个作业程序，并在焊接机器人坐标（或轴坐标和工具坐标）下，手动操作移动机器人至适当位置，存储记录该位置为一“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置，存储和记录若干个“点”。

c、插入命令：视需要，在程序中各“点”间插入适当的应用命令。

d、结束程序：记录程序结束命令来结束程序。

e、修正和确认：进行示教内容的修正和确认。使用“前进检查”和“后退检查”对程序“点”进行校正、增加或删除。

3. 调试

a、模拟运行：在机器人实际焊接之前，先进行模拟运行。通过模拟，检查焊接路径是否合理，是否存在碰撞或干涉等问题。

耀彩网b、实际焊接测试：模拟无误后，进行实际焊接测试。观察焊缝成形情况，检查是否有缺陷或不足。

耀彩网c、参数调整：根据测试结果，对焊接参数或程序进行调整。一般经过2～3次的调整后，焊缝质量就能达到预期的效果。

d、首件检查：首件焊件焊完后应进行首检，首检合格后方可进行批量焊接。

4. 故障排查与紧急处理

a、检查焊缝：当出现焊缝焊偏的现象时，首先检查零件是否装到位，其次检查工装夹具是否有松动、位移的现象，最后检查导电嘴是否松动或焊枪是否发生碰撞等现象。

b、资源监控：焊接过程中，应随时观察保护气体、焊丝的剩余量，如不足应立即停止运行中的机器人，进行更换。

c、紧急停止：在误启动不同的作业程序、机器人移动至意想不到的方向或第三者无意识的靠近机器人的动作范围内时，应立即按下紧急停止按钮。

5. 注意事项

a、编程细节：作业程序的起始点最好设在机器人的参考点位置上，结束点位置与起始点位置尽可能的设为同一位置，以减少发生碰撞的可能性。焊缝数量较多时，为减少焊接变形，编程前应预先考虑好各焊缝的焊接顺序。

b、安全防护：穿戴好防护用品，如防护眼镜、手套等。保持工作区域整洁，避免杂物干扰机器人运动。在调试过程中，禁止将手或身体其他部位伸入机器人工作范围内。

通过以上步骤，可以确保自动焊接机器人的编程和调试过程顺利进行，从而实现高效、准确的焊接作业。