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六轴机器人本体设计分析

2020-03-09(3304)次浏览

目前国内工业机器人应用大部分用到的是六轴机器人本体，设计六轴机器人时要考虑到应用的情况和其它一些情况综合，那么六轴机器人本体设计具体要考虑的内容，松乐机器人这里与大家分享一下。

六轴机器人本体

一、根据机器人本体的工作对象，工作任务与环境，确定设计要求

目前主流的工业机器人分为弧焊，点焊，搬运，喷涂，铸造，码垛，装配机器人等，根据其不同的应运场合确定其不同的手腕负载级别，精度级别，工作速度，防护等级。设计新型机器人时，要充分考虑以上诸多因素，在遵循可靠性原则下，控制成本，并应多参考国内外同类产品的先进机型，参考其设计参数，经过反复研究和比较，确定出所要机械部分的特点，定出设计方案。

二、六轴机器人本体设计要考虑机器人手臂的平衡

针对负载较大的机器人，平衡其手臂自身的重力矩，使驱动器基本上只需克服机器人运动时的惯性力，而忽略重力矩的影响。从而可以减小驱动器的功率和体积，改善机器人的动力学特性，提高机器人的总体性能。工业机器人的平衡方式主要有重力式，弹簧式，液压和气动式。

1.配重平衡式，结构简单，易于调整，工作可靠，但增加了关节负载和自身惯量，适合于不平衡力较小的情况；

2.弹簧平衡式，结构简单，效果好，工作可靠，但平衡范围小，适合于中小负载；

3.液压和气动平衡式，其最大的特点是压力可调，平衡力大，体积小巧，可实现不同负载下的平衡。适合于中高负载；

三、设计六轴机器人本体要对机器人动力学分析

机器人各轴的重力矩均已基本平衡，故在这些轴运转时，电机主要需克服的是由各轴转动惯量所带来的动力矩。

计算各轴的转动惯量时，以各轴可能出现的最大转动惯量位置作为计算基准，在没有具体设计出各零部件及材料时，可以参考国内外相关机型的参数，进行一个大概的计算，以便减速机及电机的选型。

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